พลตำรวจโทจำรัสเคยรับราชการตำรวจ และเข้าสู่วงการการเมือง ด้วยการเป็นสมาชิกสภานิติบัญญัติแห่งชาติ ใน พ.ศ. 2515, ได้รับแต่งตั้งเป็นสมาชิกสภานิติบัญญัติแห่งชาติ ในปี พ.ศ. 2516[2] สมาชิกสภาร่างรัฐธรรมนูญ ใน พ.ศ. 2517 และ สมาชิกสภาปฏิรูปฯ ใน พ.ศ. 2519 ก่อนที่จะลงรับสมัครเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรจังหวัดกาญจนบุรี ในการเลือกตั้ง พ.ศ. 2526 และได้รับเลือกเรื่อยมา จนถึง พ.ศ. 2531 รวม 3 สมัย

พลตำรวจโทจำรัส ได้รับโปรดเกล้าฯ แต่งตั้งให้เป็นรัฐมนตรีว่าการกระทรวงยุติธรรมเมื่อ พ.ศ. 2531 (ครม.45)[3] และรัฐมนตรีประจำสำนักนายกรัฐมนตรี เมื่อ พ.ศ. 2533 (ครม. 46) ในรัฐบาลพลเอกชาติชาย ชุณหะวัณ[4]

สมาชิกสภาผู้แทนราษฎร

พลตำรวจโทจำรัส มังคลารัตน์ ได้รับการเลือกตั้งเป็นสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรทั้งหมด 3 สมัย คือ

1. การเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรไทยเป็นการทั่วไป พ.ศ. 2526 จังหวัดกาญจนบุรี สังกัดพรรคชาติไทย
2. การเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรไทยเป็นการทั่วไป พ.ศ. 2529 จังหวัดกาญจนบุรี สังกัดพรรคชาติไทย
3. การเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรไทยเป็นการทั่วไป พ.ศ. 2531 จังหวัดกาญจนบุรี สังกัดพรรคชาติไทย